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La torre de Belém o torre de Belén en algunos escritos, situada en la ciudad de Lisboa, capital de Portugal, es obra de Francisco de Arruda y constituye uno de los ejemplos más representativos de la arquitectura manuelina. En el pasado sirvió como centro de recaudación de impuestos para poder entrar a la ciudad.

Su construcción fue iniciada en 1514, bajo el reinado de Manuel I de Portugal (1495-1521), teniendo como arquitecto a Francisco de Arruda. Sus obras quedaron a cargo de Diogo Boitaca, que, en la época, también dirigía las ya adelantadas obras del vecino Monasterio de los Jerónimos de Belém. Las obras finalizaron en 1520.

Se encuentra situada en la desembocadura del río Tajo, en el barrio de Santa Maria de Belém de esta ciudad al suroeste de Lisboa. Junto con el monasterio de los Jerónimos, la Torre de Belém fue declarado Patrimonio de la Humanidad por la Unesco en 19831